Èske w te janm mande tèt ou ki jan yon AGV-pwòp tèt-pesè 3 tòn ak yon chaj 5-tòn-kapab jisteman kòmanse, sispann, epi kouvri 8 mèt nan 8 segonn sèlman? Reyalize feat sa a pa sèlman mande pou sipò kondwi pwisan, men tou mande algoritm kontwòl sofistike. Jodi a, nou pral kraze lojik teknik ki dèyè konsepsyon sa a epi montre kijan ekip YIKONG Smart nou an te debloke pwojè sa a.
1. Konsepsyon objektif ak paramèt debaz yo
Pwa total:8 tòn (3 tòn pwòp -pwa + 5 tòn chaj)
Deplasman:8 mèt (soti nan pwen A rive nan pwen B)
Kondisyon tan:Fini kòmanse-sispann nan 8 segonn
2. Lojik kontwòl mouvman: Balanse vitès ak fòs
2.1 Sèvi ak yon mòd Mouvman "Akselerasyon inifòm – Decelerasyon inifòm":
Premye 4 segonn:Akselere soti nan kanpe nan pwen mitan an (4 mèt).
4 dènye segonn:Decelere soti nan pwen mitan an nan pwen final la (rete 4 mèt).
Jan yo montre nan dyagram nan, vitès maksimòm AGV a kalkile jan:
v=2*s/t=2*4/4=2m/s
2.2 Sèvi ak yon mòd Mouvman "Akselerasyon Inifòm – Vitès Konstan – Ralesman Inifòm":
Faz akselerasyon:Akselere soti nan kanpe nan yon vitès konstan.
Faz vitès konstan:Kouri nan yon vitès konstan kontinyèlman.
Faz ralantisman:Decelere soti nan vitès la konstan tounen nan zewo.
Soti nan dyagram nan, vitès mwayèn minimòm lan se:
v=s/t,v=8/8=1m/s
Nòt:Si AGV a opere nan vitès mwayèn minimòm sa a, li ta kouvri egzakteman 8 mèt nan 8 segonn-pa kite plas pou akselerasyon oswa ralantisman. Nan pratik, yo itilize yon vitès AGV tipik nan 1.2 m / s pou evalyasyon.
3. Simonte De Gwo Rezistans: "Obstakl" pou AGV la
Rezistans friksyon woule (rezistans tè):
Yon fwa volan an kondwi AGV an mouvman, friksyon woule antre nan jwèt. Li estime kòm:
F=8000*10*0.03=2400N
Rezistans inèrsyèl (Rezistans pandan Akselerasyon / Decelerasyon):
Sa a se bay pa:
F=m×aF=m \\times aF=m×a
(Kalkil yo dwe detèmine baze sou faz akselerasyon an.)
4. Evalye Fòs Traction Akselerasyon AGV a pou simonte rezistans inèrsyèl
4.1 Evalyasyon nan yon vitès maksimòm 2 m/s:
AGV akselere lineyè soti nan 0 m/s a 2 m/s ak ralanti tounen nan 0 m/s, ak tou de faz akselerasyon ak ralantisman ki dire 4 segonn.
Sèvi ak ekwasyon s=v0t+0.5at2s=v_0 t + 0.5at^2s=v0t+0.5at2 (ak v0=0v_0=0v0=0),
nou jwenn:a=2*4/4²=0.5m/s²
Fòs traction ki nesesè pou simonte rezistans inèrsyèl se lè sa a:
F=ma=8000*0.5=4000N
Se poutèt sa, wou kondwi AGV dwe bay yon fòs traction ki pi gran pase sòm friksyon woule ak rezistans inèrsyèl:
Ftotal>2400+4000=6400 N
4.2 Evalyasyon nan yon vitès maksimòm 1.2 m/s:
AGV akselere soti nan 0 m / s a 1.2 m / s ak ralanti tounen nan 0 m / s, ak akselerasyon egal ak faz ralantisman.
Kite faz vitès konstan an dire xxx segonn. Sèvi ak ekwasyon s=v0t+0.5at2s=v_0 t + 0.5at^2s=v0t+0.5at2 (avèk v0=0v_0=0v0=0),
nou genyen:a=2*[(8-1.2x)/2]/[(8-x)/2]²=(8-1.2x)/[(8-x)/2]²{=4*(8-1.2x)/(8-x)²
Etandone ke vitès tèminal la pandan akselerasyon an se 1.2 m/s, vitès mwayèn nan se 0.6 m/s, ak tan akselerasyon an (oswa ralantisman) se (8−x)/2(8 - x)/2(8−x)/2, nou ka eksprime tou:
a=0.6/[(8-x)/2]=1.2/(8-x)
Rezoud ekwasyon sa yo bay apeprè:
x=56/9≈6.222,a=27/40=0.675
Fòs traction ki nesesè pou simonte rezistans inèrsyèl se lè sa a:
F=ma=8000*0.675=5400N
Kidonk, fòs traction minimòm lan dwe satisfè:
Ftotal>2400+5400=7800 N
4.3 Pou vitès maksimòm ant 1.2 m/s ak 2 m/s:
Ou ka ranplase valè vitès espesifik yo nan fòmil ki anwo yo pou kalkile fòs ki nesesè yo.
5. Fine Kontwòl: Sekrè nan efikasite enèji ak operasyon lis
Metòd ki anwo yo dekri yon apwòch konsepsyon jeneral. Avèk teknik kontwòl pi rafine, faz akselerasyon ak ralantisman ka analize separeman pou pèfòmans optimal.
Pou egzanp, jan sa montre, aliman rezistans nan woule pandan ralantisman ak fòs la traction ranvèse ka anpil redwi kondisyon an traction ranvèse, kidonk bese maksimòm fòs traction ki nesesè oswa vitès la. Sa a pèmèt sistèm wou kondwi AGV reyalize yon eta optimal ki efikas alafwa enèji-e lis nan operasyon.
6. Rezime ak Insights
Balans vitès ak traction:Depi P=Fv
Matching kritik:Kle nan seleksyon apwopriye eleman se matche egzak dyamèt wou kondwi AGV ak rapò rediksyon an.
Konsepsyon ak algoritm amelyore:Yon estrikti machin amelyore ak optimize algoritm kontwòl mouvman ka plis ranfòse efikasite operasyonèl ak dousè, reyalize ekonomi enèji atravè rafineman algoritmik.
Entegrasyon Fizik ak Kontwòl:Konsepsyon yon AGV se pa sèlman sou pouvwa anvan tout koreksyon -se melanj pafè a nan prensip fizik ak algoritm kontwòl mouvman entelijan.
Ka-Analiz Espesifik:Chak pwoblèm dwe analize an detay baze sou sikonstans espesifik yo; pa senpleman aplike oswa mal entèprete pati nan analiz sa a kòm yon solisyon inivèsèl.
