Kòm yon eleman debaz nan manyen materyèl fleksib, AGVs kondwi diferans yo lajman ki itilize nan senaryo lojistik divès kalite akòz estrikti kontra enfòmèl ant yo, kontwòl matirite, ak fleksibilite segondè. Yon konpreyansyon pwofon sou detay teknik yo enpòtan anpil pou seleksyon apwopriye ak konsepsyon.
1. Metòd kondwi ak estrikti sistèm wou
Prensip debaz la nan kondwi diferans se reyalize volan pa kontwole poukont diferans lan vitès ant de wou kondwi fiks. Ki baze sou kantite wou kondwi ak entegrasyon fonksyonèl yo, yo sitou divize an twa kalite:
Doub-Wou Diferansyèl Drive
Konpozisyon sistèm wou: 2 wou kondwi endepandan (souvan ak estrikti amortissement oswa balanse) + 2 oswa plis wou pasif.
Karakteristik Mouvman: Posede mobilite ki pi konplè, ki kapab pi devan, ranvèse, chemen koube abitrè, akzewo-reyon nan-wotasyon kote, ofri fleksibilite trè wo.
Adaptasyon chaj: Lè wou kondwi yo gen tranpaj prentan, ase kontrepwa nesesè pou anpeche glise. Si yo itilize yon konsepsyon balanse balanse pou wou kondwi yo, adaptabilite pou chanjman chaj yo pi fò san yo pa bezwen pwa siplemantè.
Inidirectional diferansyèl volan kondwi
Konpozisyon sistèm wou: 1 volan diferansyèl entegre (konbine kondwi ak volan, ak amortissement) + 1 wou direksyon fiks + 1 wou chaster.
Karakteristik Mouvman: Mòd mouvman an sanble ak yon machin, sipòte sèlmanmouvman pi devan ak vire pandan y ap deplase pi devan, pa ka ranvèse. Apwopriye pou chemen fiks-, bouk lojistik inidireksyon.
Kondwi Direksyon Bidirectionnelle Diferansyèl
Konpozisyon sistèm wou: 1 volan diferans revèsib (avèk amortissement) + 2 wou woulèt.
Karakteristik Mouvman: Elaji sou fonksyonalite volan an inidireksyon, pèmèttradiksyon devan, ranvèse ak lateral, amelyore manyablite nan espas ki fèmen.
2. Kalkil paramèt kle: Fòs traction ak reyon vire
Operasyon AGV ki estab depann sou ase fòs traction ak kapasite vire apwopriye. Men metòd kalkil debaz yo.
Kalkil fòs traction
Asire sistèm kondwi a ka simonte rezistans total la pandan operasyon se kritik. Fòs traction total ki nesesè (F_traction) dwe satisfè:
F_traction Pi gran pase oswa egal a F_rezistans=F_woule + F_pant + F_akselerasyon
Rezistans woule (F_rolling): F_woule=μ_woule × m × g
μ_rolling: koyefisyan rezistans woule (0.01-0.02 pou planche-wo kalite)
m: Mas total (AGV tare pwa + rated chay) nan kg
g: Akselerasyon gravitasyonèl (9.8 m/s²)
Rezistans gradyan (F_slope): F_pant=m × g × sin(θ)
θ: Maksimòm ang enklinezon chemen an
Rezistans akselerasyon (F_acceleration): F_akselerasyon=m × a
a: Maksimòm akselerasyon/ralantisman AGV an m/s²
Verifikasyon koupl motè: Dapre fòs traction total la, verifye si koupl yon sèl motè a ase.
Single Motor Torque T Pi gran pase oswa egal a (F_traction × R_wheel) / (2 × η)
* R_wheel: Kondwi reyon wou an mèt
* η: efikasite transmisyon (tipikman 0.8 ~ 0.9)
Kalkil reyon vire
Pou AGV Diferansyal Doub-wou: Modèl sinematik yo pèmèt pounan -wotasyon plas, kidonk lareyon vire minimòm teyorik se 0. Nan aplikasyon pratik, yo planifye yon chemen vire rezonab konsidere estabilite ak efikasite.
Pou AGVs Diferansyèl Drive Drive: Reyon vire yo detèmine pa anpatman an ak ang volan an maksimòm, kalkile kòm:
Reyon Viraj Minimòm R_min=L / tan(_max)
L: Anpatman ant sant volan an ak aks disip la
_max: Maksimòm ang volan volan an
Li swiv sadiminye anpatman an ak ogmante ang volan an efektivman amelyore fleksibilite nan vire.
3. Konsiderasyon pou seleksyon eleman prensipal yo
Kondwi motè: Dwe satisfè tou de lakoupl nominal(asire traction kouri kontinyèl) akpik koupl(rankontre demann demaraj, akselerasyon, ak gradabilite) kondisyon yo. Valè koupl la kalkile nan fòs traction susmansyone a se baz dirèk pou seleksyon motè.
Spring Damping System: Wòl prensipal li se kenbe kontak kontinyèl ant wou kondwi a ak tè a pou bay traction ki estab. Preload ak rèd koyefisyan sezon prentan an bezwen kalkil egzak ak seleksyon ki baze sou pwa tare AGV a, chaj rated, ak flatness etaj, asire wou kondwi a pa glise akòz leve tè a anba chaj varye.
4. Rezime senaryo aplikasyon an
Sistèm diferans kondwi yo kouvri yon spectre soti nan gwo fleksibilite ak aplikasyon ki efikas pou pri -.
Doub-AGV diferans wou yo, akòz fleksibilite siperyè yo, yo se chwa ki pi pito pouboutik soude otomobil, liy asanblaj eleman fleksib, ak depo pou chwazi "-pou-moun" machandiz, espesyalman apwopriye pou gwo -frekans, ti-travay transpò pakèt nan espas-konstrent oswa konplèks-seryo chemen.
Diferansyal volan kondwi AGVsyo pi souvan itilize poutranspò materyèl inidireksyon oswa bidireksyon kote chemen yo relativman fiks men yo toujou mande pou kèk manyabilite, ekselan nan senaryo tankou liy-pwovizyon materyèl bò nan atelye asanble jeneral.
Konklizyon: Chwazi yon AGV kondwi diferans se yon pwosesis sistematik kòmanse nankondisyon senaryo (fleksibilite), verifye pouvwa atravèkalkil fòs traction, ak Lè sa a, valide posibilite atravèreyon vire ak analiz espasyal. Kalkil egzak ak matche rezonab se fondasyon an pou asire operasyon efikas ak ki estab nan sistèm AGV la.
